淳安竹马始于南宋。南宋《武林旧事》、《梦粱录》等均有相关竹马舞的记载。明清时期，淳安庙会众多，竹马舞表演盛行。清康熙年间，采茶戏传入淳安，与淳安竹马渗合，出现了“两脚戏竹马班”。至清末民初，发展为“三脚戏竹马班”，先跳竹马，后演小戏。建国初期，淳安竹马发展到鼎峰，竹马队多达三百余支。每逢春节、元宵等传统节日，民间都会跳竹马，是当地百姓最主要的文化活动之一。 淳安竹马，俗称“跳竹马”，是主要流传于浙江淳安一带的一种传统舞蹈。竹马分红、黄、绿、白、黑五种，造型逼真精美，制作工艺独特。竹马表演常由三男两女或两男三女组成，以古装人物装扮，跳、走（阵）、唱、念俱佳，步法独特，阵式多达108阵，具有较高的艺术审美价值和鲜明的地域特色，是我国传统舞蹈尤其是竹马类舞蹈最具代表性的项目之一。 淳安竹马表演，眼、身、法、步、念唱独特，对国遗项目“淳安三角戏”的形成和发展有直接推动作用，对于研究该地方戏曲源头文化有重要意义。淳安竹马根植于民间，至今还保留着“先祭祀后跳马”、“跳竹马讨彩头”、“白马不进门（村）”等习俗，具有重要民俗价值。同时，变化多端的阵式，灵活多样的步法，精美灵巧的道具等，充分展示了古时淳安人民的艺术智慧，对于研究淳安历史文化有重要学术研究价值。 近年来，淳安县加大传承保护力度，淳安竹马重新进入百姓生活，还出现了由数十、百人同跳竹马的大型广场舞蹈。淳安竹马先后参加了全国民间广场歌舞大赛、中国七大古都民间文化艺术节、北京奥运会、上海世博会等暖场表演活动，荣获了“山花奖”等全国大奖。2005年，淳安竹马列入第一批浙江省非物质文化遗产代表作名录，2011年被评为浙江省最具地域特色的民间舞蹈之一,淳安县连续二次被评为浙江省民间文化艺术（竹马）之乡。